在连接好电脑和Krobot小车后,打开mblock软件的机器人模块部分,其中的mbot中有一个积木能够帮助机器人跟随地上的固定的路线(黑线)行进。这个模块就是121,其控制的巡线传感器前端有两个探测器,通过led投射在地面上的反射光,探知传感器相对于黑线的偏移。获取的偏移值有四个,分别是0,1,2,3.其中0代表传感器完全在黑线上,3代表完全不在线上,1和2代表一侧在黑线上,一侧不在黑线上。

巡线传感器模块图和实物图分别如下:

①:巡线传感器模块图

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②:实物图

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要使用巡线传感器进行巡线控制小车运动,我们需要了解巡线传感器在不同情况下的偏移数值,并根据偏移数值来控制小车的运动方向和速度。可以写出如下的小程序来测得其偏移数值。

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在测得小车在不同的情况下的偏移数值后,要让小车进行巡线,需要做到:①当小车完全处于黑线上时,小车直行;②:当小车完全偏离黑线时,则后退回到黑线上;③:当小车的一侧偏离黑线时(偏左或者偏右),根据测得的偏离数值控制小车转向使小车重新回到黑线上;

 

根据要求写出如下的程序:

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编好程序后需要搭建赛道进行脱机测试,其赛道如下:

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脱机测试步骤为:①:将上面的巡线程序中的换成,进行上传;

②:上传完毕后将小车放至测试赛道的起点按下主板上的按钮启动小车;

③:观察小车是否能正常巡线行驶,小车跑完赛道后按下主板上的复位键

停止小车;

④:修改程序,使小车能快速并更好地巡线。

 

教学课件:第八课 巡线竞速勇争第一

教学讲义:第八课 巡线竞速勇争第一

程序示例:第八课 巡线竞速勇争第一